東大22年春學(xué)期《機器人技術(shù)》在線平時作業(yè)3【標(biāo)準(zhǔn)答案】

試卷總分:100  得分:100

一、單選題 (共 6 道試題,共 30 分)

1.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用________獲得中間點的坐標(biāo)。

A.優(yōu)化算法

B.平滑算法

C.預(yù)測算法

D.插補算法

2.6維力與力矩傳感器主要用于__

A.精密加工

B.精密測量

C.精密計算

D.精密裝配

3.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的_______參數(shù)。

A.抗干擾能力

B.精度

C.線性度

D.靈敏度

4.運動正問題是實現(xiàn)如下變換：__

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

5.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：__

A.接近覺傳感器

B.接觸覺傳感器

C.滑動覺傳感器

D.壓覺傳感器

6.機器人的定義中，突出強調(diào)的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一樣思維

D.感知能力很強

二、多選題 (共 2 道試題,共 10 分)

7.ＲＶ?jǐn)[線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的哪幾個軸的傳動？

A.S軸

B.L軸

C.U軸

D.R軸

E.B軸

F.T軸

8.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：

A.電壓環(huán)

B.電流環(huán)

C.功率環(huán)

D.速度環(huán)

E.位置環(huán)

F.加速度環(huán)

三、判斷題 (共 10 道試題,共 60 分)

9.對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。

10.速度運動學(xué)是討論運動的幾何學(xué)及與時間有關(guān)的量，即討論機器人速度的運動學(xué)問題。

11.步進電動機一般作為閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)。

12.為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進電機轉(zhuǎn)子的運動方向，需要改變各相脈沖的頻率。

13.機器人末段執(zhí)行器的基點P 是R軸、B軸和T軸中心線的交點。

14.傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。

15.傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。

16.在機器人動力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達式中，由于其重力項隨位姿變化很大，常常將其忽略。

17.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。

18.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。