東大22年春學期《機器人技術》在線平時作業(yè)1-00001

試卷總分:100  得分:100

一、單選題 (共 6 道試題,共 30 分)

1.一個剛體在空間運動具有幾個自由度？

A.3個

B.4個

C.5個

D.6個

2.動力學的研究內容是將機器人的______________聯系起來。

A.運動與控制

B.傳感器與控制

C.結構與運動

D.傳感系統(tǒng)與運動

3.對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數中的__

A.關節(jié)角

B.桿件長度

C.橫距

D.扭轉角

4.動力學主要是研究機器人的：__

A.動力源是什么

B.運動和時間的關系

C.動力的傳遞與轉換

D.動力的應用

5.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的_______參數。

A.抗干擾能力

B.精度

C.線性度

D.靈敏度

6.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量__

A.電壓

B.亮度

C.力和力矩

D.距離

二、多選題 (共 2 道試題,共 10 分)

7.圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術和應用的新的交叉學科。研究內容包括：____、_____、______三個層次及它們的工程應用。

A.圖像獲取

B.圖像處理

C.圖像增強

D.圖像恢復

E.圖像分析

F.圖像理解

8.機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：

A.PID控制器

B.位置控制器

C.作業(yè)控制器

D.運動控制器

E.驅動控制器

F.可編程控制器

三、判斷題 (共 10 道試題,共 60 分)

9.EP-500S機器人彈簧平衡機構主要用于平衡大小臂關節(jié)的重力矩。

10.插補方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實現點位控制。

11.關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。

12.日本日立公司研制的經驗學習機器人裝配系統(tǒng)的學習功能主要表現在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動進行調整。

13.速度運動學是討論運動的幾何學及與時間有關的量，即討論機器人速度的運動學問題。

14.采用一個力反饋或組合反饋的柔順控制系統(tǒng)稱之為主動柔順控制。

15.如果是相對于基坐標系B的運動，其相應的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。

16.結構型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。

17.速度運動學的正問題是將關節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關系為雅克比矩陣。

18.機構關節(jié)數的計算是將全部主動關節(jié)和被動關節(jié)數求和。