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東 北 大 學(xué) 繼 續(xù) 教 育 學(xué) 院

機(jī)器人技術(shù) 試 卷(作業(yè)考核 線上1)  A  卷

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(共    4    頁(yè))         
總分        題號(hào)        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
        得分                                                                               
一、選擇題(4選1,多于4個(gè)的為多選題;共20分,每小題2分)打?
1.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為:
1).軍用機(jī)器人                  2).工業(yè)機(jī)器人        
3).服務(wù)機(jī)器人                                 4).特種機(jī)器人
2.機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說(shuō)來(lái)
1).絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度
    2).機(jī)械精度高于控制精度            
3).控制精度高于分辨率精度
4).重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度   
3.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的
1).桿件長(zhǎng)度                       2).關(guān)節(jié)角   
3).橫距                           4).扭轉(zhuǎn)角
4.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的?
1).位置與速度                               2).位置與運(yùn)行狀態(tài)
3).姿態(tài)與位置                                         4).姿態(tài)與速度
5.運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換:
1).從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換           2).從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換
3).從操作空間到迪卡爾空間的變換     4).從操作空間到任務(wù)空間的變換
6.在?--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中,起主要作用的是
1).哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)                 2).慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)
3).慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)                 4).重力項(xiàng)和向心項(xiàng)
7.傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量,或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù),被稱之為傳感器的什么參數(shù)?
1).精度                           2).分辨率   
3).重復(fù)性                         4).靈敏度
8.應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離,應(yīng)該改變何種變量?。
1).極間物質(zhì)介電系數(shù)              2).極板面積
3).電壓                      4).極板距離  
9.在伺服電機(jī)的伺服控制器中,為了獲得高性能的控制效果,一般具有3個(gè)反饋回路,分別是:
1).電流環(huán)       2).電壓環(huán)      3).功率環(huán)
4).速度環(huán)       5).位置環(huán)      6).加速度環(huán)
10.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是
1).操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大                       2).操作人員安全問題
3).占用生產(chǎn)時(shí)間                             4).容易產(chǎn)生廢品
二、是非題(回答Y/N;共30分,每題2分)
1.復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。(   )
2.齊次變換矩陣的建立過(guò)程,便是在為機(jī)構(gòu)建立運(yùn)動(dòng)模型的過(guò)程。(   )
3.  機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。(   )
4.增量式編碼器比起絕對(duì)式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價(jià)格高。(   )
5.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一般作為閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。(   )
6.串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解易,逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解難。(   )
7.東大牛牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國(guó)第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì),填補(bǔ)國(guó)內(nèi)空白。(   )
8.變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)(自由度)主要取決于被加工件的大小。(   )
9.在動(dòng)力學(xué)中,研究構(gòu)件質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)使用牛頓方程,研究相對(duì)于構(gòu)件質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)使用歐拉方程。 (   )
10.在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達(dá)式中,由于其重力項(xiàng)隨位姿變化很大,常常將其忽略。(   )
11. 插補(bǔ)方式分為點(diǎn)位控制(PTP控制)和連續(xù)軌跡控制(CP控制),可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。(    )
12.結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。(    )
13.激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。(    )
14.軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過(guò)的空間路徑。(   )
15.工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插補(bǔ),也可以在笛卡爾空間進(jìn)行插補(bǔ)。(   )
三、更多答案下載:(www.)(共30分,每題6分)
1.什么是機(jī)器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器?舉例說(shuō)明之。
答:






2.什么是位置運(yùn)動(dòng)學(xué)、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)?
答:









3.諧波傳動(dòng)的特點(diǎn)主要表現(xiàn)在:
答:









4.應(yīng)用拉格朗日方程(函數(shù))求解機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題的優(yōu)點(diǎn)是什么?
答:








5.按照驅(qū)動(dòng)方式的不同機(jī)器人分為哪幾種類型?
答:









四、分析與計(jì)算題(共20分,每題10分)
1.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。   



     


解:











2        荷重傳感器應(yīng)變片貼制與平衡電橋如圖所示,試分析加上載荷后,電橋極性如何變化。











解:






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